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ABB机器人软伺服设定——ABB机器人配件
软伺服是ABB伺服电机一项特色功能，软伺服开启以后，可以利用外部受力推动机器人到达需要的位置，然后机器人在获取当前位置继续往下运行运动。本文主要说明ABB机器人软伺服激活和软伺服关闭的使用，机器人软伺服是ABB工业机器人的特色功能之一。
一、软伺服激活指令softact
1、使用说明
SoftAct是启用软伺服，SoftAct软伺服激活指令用于激活任意一个机器人或附加轴的“软”伺服，让、机器人的轴具有柔性。本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于任何运动任务中。
2、软伺服参数：SoftAct [\MechUnit] Axis Softness [\Ramp]
（1）可选变元[ \MechUnit ]：Mechanical Unit，数据类型为mecunit，是机械单元的名称，即机器人外部附加轴的名称。如果省略该参数，表示激活机器人本体轴的软伺服。
（2）Axis：数据类型为num，与软伺服共同起作用的机械臂或外轴的数量，例如ABB六轴机器人的第几轴，或者机器人外部附加轴的第几轴。
（3）Softness：数据类型为num，柔性度值，以百分比计（0 - 100%）。0%表示***小柔性度（***大刚度），100%表示***大柔性度，类似于六个伺服电机的刹车松紧程度。
（4）可选变元[ \Ramp ]：数据类型为num，斜面系数，以百分比计（>＝100%）。斜面系数用于控制软伺服的参与度。系数100%表示正常值，值越大，则软伺服参与更为缓慢（更长的斜面）。斜面系数的默认值为100 %。
3、使用举例
PROC rSoft1()
SoftAct 1, 85;
SoftAct 2, 85;
!采用柔性度值85%，启用机械臂轴1、2上的软伺服
SoftAct 3, 90;
!采用柔性度值90%，启用机械臂轴3上的软伺服
SoftAct 4, 90\Ramp:=100;
!采用柔性度值90%以及斜面系数100%，启用机械臂轴4上的软伺服
SoftAct 5, 90\Ramp:=500;
!采用柔性度值90%以及斜面系数500%，启用机械臂轴5上的软伺服
SoftAct 6, 90\Ramp:=900;
!采用柔性度值90%以及斜面系数900%，启用机械臂轴6上的软伺服
SoftAct\MechUnit:=orbit1, 1, 95\Ramp:=300;
采用柔性度值95%以及斜面系数300%，启用机械单元orbit1的轴1上的软伺服
WaitDI di1, 1;
!等待数字输入信号di1值为1
SoftDeact;
!关闭软伺服
ENDPROC
示教器程序：
4、使用注意事项
（1）以针对当前轴而指定的值，启用柔性度。柔性度值适用于所有移动，直至针对当前轴
而编程新的柔性度值，或直至通过指令SoftDeact而停用软伺服。
（2）当存在电源故障时，始终停用关于任意机械臂或外轴的软伺服。在电源故障之后重启时，可通过用户程序来处理该限制。
（3）不得启用相同的轴两次，除非在两者之间存在移动指令。因此，应当避免以下程序序列。否则，将在机械臂移动中出现猛拉。
SoftAct n , x ;
SoftAct n , y ;
（n＝机械臂轴n，x和y为柔性度值）
二、软伺服关闭指令softdeact
1、使用说明
SoftDeact（Soft Servo Deactivate）停用软伺服，用于停用所谓的“软”伺服。停用机械单元的软伺服，通过当前程序任务来控制此类机械单元。如果通过非运动任务来实施SoftDeact，则停用由相关运动任务控制的机械单元的软伺服。当处于同步移动模式时，执行SoftDeact，将停用所有同步机械单元的软伺服。当停用软伺服以及SoftDeact时，机械臂将移动至编程位置，即使机械臂已经在软伺服启用期间，从该位置移动出来。
2、参数说明：SoftDeact [\Ramp]
可选变元[ \Ramp ]：数据类型为num，斜面系数，以百分比计（>＝100%）。斜面系数用于控制软伺服的停用。系数100%表示正常值。值越大，则软伺服停用更为缓慢（更长的斜面），斜面系数的默认值为100 %。
3、使用举例
PROC rSoft2()
SoftAct 1, 90;
SoftAct 2, 95\Ramp:=300;
SoftAct\MechUnit:=orbit1,1, 90\Ramp:=500;
SoftDeact\Ramp:=200;
!停用所有轴1、2和外部轴orbit1上的软伺服，且斜面系数为200 %。
ENDPROC
示教器程序：
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一、软伺服激活指令softact
1、使用说明
SoftAct是启用软伺服，SoftAct软伺服激活指令用于激活任意一个机器人或附加轴的“软”伺服，让、机器人的轴具有柔性。本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于任何运动任务中。
2、软伺服参数：SoftAct [\MechUnit] Axis Softness [\Ramp]
（1）可选变元[ \MechUnit ]：Mechanical Unit，数据类型为mecunit，是机械单元的名称，即机器人外部附加轴的名称。如果省略该参数，表示激活机器人本体轴的软伺服。
（2）Axis：数据类型为num，与软伺服共同起作用的机械臂或外轴的数量，例如ABB六轴机器人的第几轴，或者机器人外部附加轴的第几轴。
（3）Softness：数据类型为num，柔性度值，以百分比计（0 - 100%）。0%表示***小柔性度（***大刚度），100%表示***大柔性度，类似于六个伺服电机的刹车松紧程度。
（4）可选变元[ \Ramp ]：数据类型为num，斜面系数，以百分比计（>＝100%）。斜面系数用于控制软伺服的参与度。系数100%表示正常值，值越大，则软伺服参与更为缓慢（更长的斜面）。斜面系数的默认值为100 %。
3、使用举例
PROC rSoft1()
SoftAct 1, 85;
SoftAct 2, 85;
!采用柔性度值85%，启用机械臂轴1、2上的软伺服
SoftAct 3, 90;
!采用柔性度值90%，启用机械臂轴3上的软伺服
SoftAct 4, 90\Ramp:=100;
!采用柔性度值90%以及斜面系数100%，启用机械臂轴4上的软伺服
SoftAct 5, 90\Ramp:=500;
!采用柔性度值90%以及斜面系数500%，启用机械臂轴5上的软伺服
SoftAct 6, 90\Ramp:=900;
!采用柔性度值90%以及斜面系数900%，启用机械臂轴6上的软伺服
SoftAct\MechUnit:=orbit1, 1, 95\Ramp:=300;
采用柔性度值95%以及斜面系数300%，启用机械单元orbit1的轴1上的软伺服
WaitDI di1, 1;
!等待数字输入信号di1值为1
SoftDeact;
!关闭软伺服
ENDPROC
示教器程序：
4、使用注意事项
（1）以针对当前轴而指定的值，启用柔性度。柔性度值适用于所有移动，直至针对当前轴
而编程新的柔性度值，或直至通过指令SoftDeact而停用软伺服。
（2）当存在电源故障时，始终停用关于任意机械臂或外轴的软伺服。在电源故障之后重启时，可通过用户程序来处理该限制。
（3）不得启用相同的轴两次，除非在两者之间存在移动指令。因此，应当避免以下程序序列。否则，将在机械臂移动中出现猛拉。
SoftAct n , x ;
SoftAct n , y ;
（n＝机械臂轴n，x和y为柔性度值）
二、软伺服关闭指令softdeact
1、使用说明
SoftDeact（Soft Servo Deactivate）停用软伺服，用于停用所谓的“软”伺服。停用机械单元的软伺服，通过当前程序任务来控制此类机械单元。如果通过非运动任务来实施SoftDeact，则停用由相关运动任务控制的机械单元的软伺服。当处于同步移动模式时，执行SoftDeact，将停用所有同步机械单元的软伺服。当停用软伺服以及SoftDeact时，机械臂将移动至编程位置，即使机械臂已经在软伺服启用期间，从该位置移动出来。
2、参数说明：SoftDeact [\Ramp]
可选变元[ \Ramp ]：数据类型为num，斜面系数，以百分比计（>＝100%）。斜面系数用于控制软伺服的停用。系数100%表示正常值。值越大，则软伺服停用更为缓慢（更长的斜面），斜面系数的默认值为100 %。
3、使用举例
PROC rSoft2()
SoftAct 1, 90;
SoftAct 2, 95\Ramp:=300;
SoftAct\MechUnit:=orbit1,1, 90\Ramp:=500;
SoftDeact\Ramp:=200;
!停用所有轴1、2和外部轴orbit1上的软伺服，且斜面系数为200 %。
ENDPROC
示教器程序：
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