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ABB：伺服电机基于伺服的回零详解
回零是伺服控制的一个大课题。系统对回零的要求各种各样，各厂家的运动控制器或驱动器支持的回零方式各不相同，且伺服电机也有多种反馈类型，由此衍生出多种回零方式。另，各厂家对与回零相关的关键术语的描述也不尽相同，因此，有很多与伺服回零相关的话题和讨论。基于伺服的回零
ABB机器人示教器：基于伺服自身回零，即DriveBased Homing。ABB 的Microflex e190是新一代智能伺服驱动器，自身可编程。通过对伺服驱动器编程，其命令发出和回零的执行都在驱动器内部实现，响应快，回零***。
Microflex e190支持的是Mint编程语言，需使用ABB MintWorkbench软件对伺服进行编程。
伺服回零需要定义一个零点开关，使用HOMEINPUT关键字定义，如语句HOMEINPUT(0)=1设定伺服的DI1输入点为零点开关。
需要设置找零点开关的速度，以及找到零点开关后的回退速度，分别用HOMESPEED和HOMEBACKOFF关键字设置。
当回零需要找索引脉冲时，还需要设置零点开关OFF后，找索引脉冲的爬行速度，用关键字HOMECREEPSPEED设置！所谓的索引脉冲，对于增量式编码器对应的是Z相脉冲，对于***值编码器对应的是***读数为零的角度位置。旋转变压器没有索引标记，但驱动器会根据旋变的反馈信号，通过算法，计算出一个索引标记。
依据以上描述，实验中对于Homing配置的编程代码如下：
回零配置Mint代码
HOMEBACKOFF=2指找到零点开关后，回退速度为HOMESPEED的二分之一，即15/2=7.5！（用户单位已定义为r/s）。
以上代码仅对回零功能进行配置，并未触发回零动作。回零动作，需要执行HOME(0)=value指令，比如可用如下代码启动回零：
回零执行代码
把HOME启动指令放到与DI2对应的EVENT事件中。用DI2启动HOME指令。
给HOME(0)赋不同的值，对应不同的回零功能。本例中，Value为3，定义回零方法。本回零方法共分三步：
***步：以HOMESPEED=15正向运动寻找零点开关（DI1 ON）
第二步：找到DI1后以（HOMESPEED/HOMEBACKOFF=7.5）的速度回退（DI1 OFF）
第三步：待DI1OFF后，以HOMECREEPSPEED=0.2的速度寻找索引脉冲
抓取的回零过程实时曲线如下图，图中蓝色为伺服的速度，红色为原点信号，粉色为伺服的位置。
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