ABB机器人配件--关节减速器漏油的相关分析

       一、ABB机器人示教器减速机维修保养的型号如下所示：
        ABB机器人IRB6640一轴减速机：3HAC026114-005变速箱RV320C-191.35
        机器人IRB6640二轴减速机：3HAC024316-005变速箱RV550E-242,73
        IRB6640三轴减速机：3HAC021127-004变速箱RV410F-270,176
       工业机器人IRB6640六轴减速机：3HAC037635-001变速箱RV70F-125.8
       ABBIRB6640六轴减速机：3HAC037835-001

       二、ABB机器人配件--ABB机器人关节减速机渗漏油的原因是什么？有关于：六轴工业机器人关节减速器漏油的这么几种因素主要是有下列这么几种：
        1、ABB机器人减速机总体设计不合理性导致漏油：如设计的减速机并没有通风罩，机器人减速机不能完成均压，导致箱内压力愈来愈高，造成漏油现象。
        2、工业机器人减速机加油量过多时：ABB机器人减速机在运行历程中，油池被搅拌得很厉害，润滑油在机内四处飞溅，倘若加油量过多时，使大量润滑油积聚在轴封、结合面等处，导致泄漏。
        3、油箱内压力升高：在全封闭的减速机里，每一对谐波齿轮相啮合发生摩擦便要放出热量，依照波义耳马略特定律，伴随着运行时间的加长，使机器人减速机箱内温度渐渐升高，而减速机箱内体积不变，故箱内压力也随之增加，箱体内润滑油经飞溅，洒在减速机箱内壁。考虑到油的渗透性比较强，在箱内压力下，哪一个地方密封性不严，油便从哪里渗出来。
        4、ABB机器人减速机检修加工工艺不当：在ABB机器人关节漏油维修保养时，考虑到结合面上污物清除不彻底，或密封胶使用不当、密封件方向装反、不按时拆换密封件等也会导致漏油。

       三、1.ABB机器人关节漏油维修保养故障主要是具体情况如下所示：
     （1）.机器人手臂左右、上下摆动维修保养
       (2).机器人手臂晃动很厉害维修保养
       (3).机器人手臂运动时报警维修保养
       (4).机器人手臂卡住不能运动等等维修保养
       (5).机器人减速机检修，保养
       (6).机器人本体齿轮箱，手臂漏油，渗油等维修保养
       2.常见的六轴工业机器人六轴是：
       (1).旋转（S轴）
       (2).下臂（L轴）
       (3).上臂（U轴）
       (4).手腕旋转（R轴）
       (5).手腕摆动（B轴）
       (6).手腕回转（T轴）
       四、造成漏油以及解决此问题的办法：

       1.工业机器人专用型减速机内压高于外接大气压是造成漏油的主要是因素：压力差越大，则泄漏愈严重，为此，可采用合理的均压对策。就比如箱盖上设计通气帽和孔塞，如果通气帽和通气孔塞的孔径太小，均会增加内外压差而引起漏油。因此，选用时应主要检查，可以打开通气帽上盖，机器人专用减速机高速运行几分钟后，用手摸通气孔，如有热风则孔径太小，可以换一个大的通气帽。
       2.ABB机器人专用减速机回油不畅，飞溅在箱内壁上的油不能尽快地流回箱内油池，则可能沿着轴逐渐向外渗漏。要使积聚在箱内壁上或轴段处的油尽快流回箱内，ABB机器人减速机漏油维修通常可采用这两种方法：
   （1）在机座分型面上设计一条环形回油槽，使油流回箱内，一部分流向轴承进行润滑。
   （2）在ABB机器人专用减速机头设置油封，同时用甩油环挡住油外泄，使其流回油池。
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